基于磁流变液被动力觉驱动器的简化逆动力学模型

摘要：

针对磁流变液被动力觉驱动器因高度非线性带来的控制难度大的问题,提出了一种简化逆动力学模型.在简单介绍磁流变液力觉驱动器的原理、结构和动力学模型的基础上,分析了驱动器输出力的约束条件,研究了转子转速反馈算法并推导了输出力反馈算法,最后,利用研制的驱动器原型构建了力觉交互实验系统,并应用所提的简化逆动力学模型进行了黏滞性物体的压力释放力跟踪实验、刚体碰撞力觉跟踪实验和阶跃响应实验.实验结果表明,基于简化逆动力学模型的控制算法是正确有效的,能够较好地实现对磁流变液力觉驱动器输出力的控制,促进磁流变液器件在力觉交互技术中得到广泛应用.

关键词：驱动器、力觉交互、磁流变液、简化逆动力学模型

所属期刊栏目：21

分类号：TP3;TP2

资助基金：863计划2008AA040202,2009AA01Z314,2009AA01Z311;国家自然科学基金60905045;江苏省自然科学基金BK2009103

在线出版日期：2012-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：734-738