卧式下肢康复机器人主动柔顺控制实验研究

摘要：

为保证下肢运动功能障碍患者在康复训练中的安全性和舒适性,利用力反馈信息采用阻抗控制原理设计了康复机器人系统的控制器,通过调整末端位置与力之间的关系使机器人具有一定的柔顺性.建立了系统的控制模型,并在dSPACE平台上进行了实验研究.结果表明,通过调节控制器中的阻抗参数,可以使机器人获得不同的刚度特性和阻尼特性,同时分析了参数变化对康复训练的影响.在患肢康复的不同阶段,可通过调节该控制器参数,使康复过程既能满足临床需要又具有柔顺性.

关键词：卧式下肢康复机器人、主动柔顺控制、阻抗控制、实验研究

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;N

资助基金：国家自然科学基金60575053

在线出版日期：2011-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：624-628