基于修正EKF的微小型飞行器姿态估计

摘要：

分析了常用飞行姿态估计方法在微小型飞行器上应用的局限性,针对基于微机电系统(MEMS)惯性器件的姿态测量方案,构建了以MEMS陀螺仪姿态矩阵解算为状态更新、以MEMS加速度计重力矢量解算为观测更新的扩展卡尔曼滤波器(EKF),推导了相应的卡尔曼滤波方程.为了提高该滤波器抵抗机动加速度干扰的能力,设计了基于M估计的新息修正方法,该方法能有效地抑制载体阶跃加(减)速对姿态估计的影响.最后通过仿真和样机试验对上述算法进行了验证.

关键词：微小型飞行器(MAvs)、飞行控制、姿态估计、卡尔曼滤波、M估计

所属期刊栏目：21

分类号：TP3;V24

资助基金：863计划2007AA04Z250

在线出版日期：2011-11-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：612-618