用于移动机器人路径规划的曲线轨迹算法

摘要：

针对移动机器人路径规划方法--人工势场法在相近障碍物之间不能发现路径的局限性,经改进,提出了一种圆弧路径算法.该改进算法从轨迹方程的角度出发,将移动机器人的路径以规则曲线的形式进行规划,确定路径方程,并以圆的曲线方程来表示,以求便于计算,同时综合考虑了路径规划的实时性和最短路径,从而可得出最优路径.构建了三维激光扫描系统作为该算法的实验平台,以获取的三维景深信息作为算法的导航信息进行了实验.基于三维景深信息的移动机器人路径规划的仿真和实验结果表明,此圆弧路径算法可以有效地解决人工势场法在相近障碍物之间不能发现路径的缺陷.

关键词：路径规划、人工势场、轨迹方程、移动机器人

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TH1

资助基金：863计划2006AA04Z218;国家自然科学基金61075075

在线出版日期：2011-09-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：516-522