四足机器人高速动态行走中后腿拖地问题研究

摘要：

进行了用配重法和姿态调整法消除四足机器人Biosbot高速动态行走时由于重心偏置产生的后腿拖地现象的研究.进行的虚拟样机仿真及实物机器人实验验证了这两种方法的有效性.研究发现,配重法使机器人腿关节承受额外负载,极易造成轴联接件磨损、变形;姿态调整法效果比较明显,但也存在摆动腿足端回缩、质心回缩振荡等问题,会导致机器人运动速度和行走效率降低,这些问题可以通过提高机器人运动频率得到一定程度的改善.因此,将调整姿态和提高步行频率结合起来,是解决后腿拖地问题的较好方法.

关键词：四足机器人、动态行走、翻转力矩、配重法、姿态调整

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金50905012;中央高校基本科研业务费专项资金2009JBM089

在线出版日期：2011-09-05（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：404-410