2杆轮式悬架移动刚体机械手动力学瞬态稳定性研究与仿真

摘要：

研究了2杆轮式悬架移动刚体机械手(平面)在其末端执行器跟踪给定轨迹工况下的动力学瞬态稳定性.在进行系统动力学模型分析的基础上,综合考虑了轮胎与路面作用力,给出了系统瞬态动力学稳定性评价准则,并进行了数值仿真,仿真结果真实反映了系统在执行任务时动力学瞬态稳定性分布情况及悬架对系统整体稳定性的影响.该准则适用于移动机械手轨迹跟踪工况下的稳定性评价,或以该准则为约束条件,进行系统多目标优化.

关键词：轮式悬架、移动刚体机械手、动力学、瞬态稳定性

所属期刊栏目：21

分类号：V4 ;TP2

资助基金：863计划2006AA04Z221,2007AA04Z203;国家自然科学基金50675156;天津市应用基础与前沿技术研究计划重点项目07JCZDJC09100

在线出版日期：2011-07-08（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：315-319