9DOF全方位移动机械臂运动学及其控制系统研究

摘要：

为了快速并精确地求解一类冗余移动机械臂的优化逆解,提出了一种将关节局部优化法、解析法和遗传信赖域优化搜索算法相结合的冗余机器人运动学求逆方法.该方法首先利用关节等效法和局部优化法将优化算法需要求解的运动关节变量减少,然后使用解析法把机械臂的剩余关节变量用移动平台的运动参变量表示,引入关节最佳柔顺性准则构造只包含移动车运动参变量的目标函数,最后用优化算法求解此目标函数的最优化问题实现逆运动学求解.设计了机器人的控制系统,包括分层伺服控制结构设计、控制系统硬件结构设计以及差动轮转向与滚动解耦控制和多圈绝对式编码器信号增量化处理的设计.实验表明此求逆方法能够快速精确地求出优化逆解,此控制系统运行稳定.

关键词：移动机械臂、运动学、遗传信赖域、冗余机器人、机器人控制

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TH2

资助基金：863计划2006AA04Z245;国家重大科技专项2009ZX04004-062;哈尔滨市人才专项资金2007RFQXG046

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：88-94