多节履带式煤矿救援机器人机构及其动力学仿真

摘要：

为在煤矿事故复杂环境下及时获得事故现场信息,提出了一种可穿越狭窄空间、翻越较高障碍并可携带多种环境探测传感器的多节串联多履带式的新型煤矿救援机器人.采用递推形式的牛顿欧拉法建立了该机器人的动力学模型,并利用Matlab Function模块进行了动力学仿真分析.分析结果表明,影响该机器人动力学特性的主要因素是其各单元之间的耦合作用、各单元的初始状态以及地面土壤参数,此结论为实现该机器人的控制提供了有效的依据.

关键词：煤矿救援机器人、机构建模、动力学仿真、牛顿欧拉法

所属期刊栏目：21

分类号：TP2;TQ0

资助基金：863计划2007AA041501

在线出版日期：2011-08-16（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：83-87