群体机器人自组装的分布式控制方法与实验研究

摘要：

基于自组装模块化机器人平台Sambot,提出了一种分布式的自组装控制方法,并用5个Sambot机器人,成功实现了4足构型的自组装实验.用此方法可使每个对接机器人仅依赖红外传感器的局部感知和通信能力,通过漫游、导航、自主对接行为实现与种子机器人的自主对接.这种自组装控制方法可以直接扩展到多个Sambot执行,以构建任意构型的集合体机器人.

关键词：自组装、群体机器人、自主对接、分布式控制、基于行为的控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP1

资助基金：863计划2009AA043901

在线出版日期：2011-01-19（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1178-1183