I4R并联机器人机构的位置解析和奇异性分析

摘要：

分析了I4R并联机器人机构的结构组成特点,根据其支链的杆长约束建立了机器人机构的运动参数方程,并推导出封闭形式的位置逆解和正解.其次,基于支链和动平台的力平衡关系得到了机器人机构的力雅克比矩阵,并采用线几何方法对机器人机构的位形奇异性进行了分析,提出了机器人机构支链奇异、平台奇异和主动副运动奇异的判别条件.最后,列举了机器人机构发生支链奇异、动平台奇异和主动副运动奇异的位形示例.研究结果有助于14R机构的参数设计、路径规划及运动控制.

关键词：I4R并联机器人机构、位置解析、力雅克比矩阵、奇异性、判别条件

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金60275031;北京市先进制造技术重点实验室开放基金JH001011200801

在线出版日期：2011-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1080-1085