基于进化动态递归模糊神经网络的上肢康复机器人自适应阻抗控制

摘要：

针对机器人辅助患肢进行康复训练时患肢病情的变化对系统运动平滑性和稳定性造成的影响,在传统阻抗控制方法的基础上,提出了一种基于进化动态递归模糊神经网络(EDRFNN)的新的自适应阻抗控制方法.该方法根据在线辨识得到的患肢机械阻抗参数,运用EDRFNN对目标阻抗控制参数进行动态调整.在调整过程中,首先采用混合进化算法离线优化目标阻抗控制参数,然后再利用基于Lyapunov函数稳定收敛性理论设计的动态BP算法对目标阻抗控制参数在线作进一步的调整.分析和仿真结果表明,这种新的方法较其它阻抗控制方法更能有效地适应患肢病情的变化,且具有较好的平滑性和稳定性.

关键词：康复机器人、动态递归、模糊神经网络、进化算法、在线辨识、自适应阻抗控制

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP3

资助基金：863计划2008AA040202

在线出版日期：2011-01-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共8页

页码：1072-1079