机器人运动灵活性问题的研究

摘要：

对各类现有机器人的运动灵活性指标进行了分析比较,并且提出了一个新指标.同时,定义了指标灵敏度的概念,用来评价机器人灵活性的稳定性.基于这些运动灵活性指标,对平面机器人和空间机器人的运动灵活性进行了数值仿真研究,并对各指标优化结果进行了比较.结果表明,采用该指标对机器人的运动灵活性进行优化,机器人的综合灵活性更好.

关键词：运动灵活性、条件数、可操作度、各向同性

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TH1

资助基金：国家自然科学基金50775002

在线出版日期：2010-11-02（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：856-862