卧式下肢康复机器人动力学建模及控制研究

摘要：

为掌握人体下肢在康复训练过程中的力学特性,对卧式下肢康复机器人进行了动力学建模和仿真研究.考虑到机器人利用机构牵引人体下肢,辅助患者实现对髋、膝、踝关节的康复训练,将人体下肢和机构作为一个整体,应用闭环矢量法和牛顿-欧拉法建立了机器人的运动学及动力学模型,并以动力学模型为基础,基于计算力矩法设计了控制器,以轨迹跟踪为目标进行了仿真研究.仿真结果表明,该控制方案对康复训练是有效的,并且动力学模型能快速、有效地给治疗师和患者提供训练参数,为制定有效的康复训练策略和进行动态性能分析提供理论依据.

关键词：卧式下肢康复机器人、动力学建模、牛顿-欧拉法、计算力矩法、轨迹跟踪

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;TP3

资助基金：国家自然科学基金60575053

在线出版日期：2010-09-10（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：733-738