两自由度导管机器人的动力学仿真研究

摘要：

对三形状记忆合金(SMA)螺旋弹簧驱动的导管机器人的动态特性进行了研究.首先基于综合力学方程、SMA的本构方程和传热方程建立了动力学模型,然后针对双输入双输出(TITO)系统的2个自由度间存在强耦合和因SMA的高度非线性使得难以采用解耦实现对相邻SMA驱动器控制的现象,设计了具有混合结构的模糊控制器.它用传统的模糊控制器控制系统的2个自由度,同时用耦合模糊控制器补偿2个自由度之间的耦合作用.仿真结果表明,所推导的动力学模型能够正确描述这种结构的特性,并且混合模糊控制器具有良好的控制效果.

关键词：形状记忆合金(SMA)、导管机器人、TITO系统、混合模糊控制器

所属期刊栏目：20

分类号：TP2;V41

资助基金：863计划2007AA04Z237

在线出版日期：2010-08-31（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：602-607