具有简单孔洞结构柔性体的力/触觉框架模型

摘要：

针对具有简单孔洞的柔性体提出了一种基于框架结构的力/触觉变形模型.此模型以外力接触端为公共端,根据内部孔的位置和形状构建框架.整体框架由一个或多个钢架组成,每根钢架可为单杆件或多杆件结构.当外力作用时,运用虚功原理和Bernoulli-Euler定理求得钢架节点和虚拟固定端的变形位移,从而得到框架的变形,通过框架变形插值求解柔性体全局变形.实验结果表明,该模型方法简单,实时性好,在具体的虚拟建模力反馈工作中可操作性强.

关键词：框架结构、力/变形模型、力触觉再现、力反馈

所属期刊栏目：20

分类号：TQ5;TG1

资助基金：863计划2006AA01Z329,2006AA04Z246;国家自然科学基金60775057,60675047;江苏省研究生科技创新计划CX07B_075Z

在线出版日期：2010-04-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：185-190