服务机器人新型双目视觉系统及结构参数标定的研究

摘要：

构建了一种新型的满足服务机器人视觉任务需要的双目视觉系统,该系统是由一个云台(Pan/Tilt/Zoom,PTZ)摄像机和一个手眼系统组成的变基线双目配置,具有更大的视觉空间和灵活性.对该双目配置下实现目标定位的关键参数--双目结构参数的实时自标定方法进行了研究,提出了将大部分繁琐的坐标变换关系转移到离线环节标定的离线/在线二步标定算法.仿真实验表明,此方法可有效降低在线处理时对图像匹配点的数目要求,同时该双目系统对图像噪声和机械运动误差具有一定鲁棒性.

关键词：服务机器人、双目视觉、基线可变、结构参数、二步标定

所属期刊栏目：20

分类号：TP3;TP2

资助基金：863计划2006AA04Z212;国家自然科学基金60975062

在线出版日期：2010-04-20（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：75-81