基于部分反馈线性化的三杆体操机器人控制策略

摘要：

针对复杂的非线性欠驱动三杆体操机器人系统,提出了一种基于部分反馈线性化的控制策略.首先,将三杆体操机器人的运动空间分为两个区域:摇起区和平衡区,然后,在摇起区利用部分反馈线性化设计摇起控制器,对第二杆与第三杆进行联动控制,确保欠驱动三杆体操机器人迅速摆起,并且摆起后第二杆和第三杆自然伸展;进入平衡区后,采用基于线性二次型调节器(LQR)的平衡控制器,将系统稳定在竖直向上的位置,实现系统控制目标.仿真结果验证了该控制策略的有效性.

关键词：欠驱动三杆、体操机器人、联动控制、线性二次型调节器

所属期刊栏目：19

分类号：TP2;TP1

资助基金：国家自然科学基金60674044;国家杰出青年科学基金60425310

在线出版日期：2010-03-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1270-1275