步态训练机器人人机系统动力学仿真

摘要：

基于MATLAB对6自由度步态训练机器人的人机系统进行了动力学仿真研究.应用Newton-Euler法,推导了机器人的运动约束方程和动力学方程,构成了机器人的约束矩阵方程(constrained matrix equation,CME);分析了正常人在平地行走时的步态特征,并给出了人在行走时双足对地面的压力模型,利用MATLAB工具箱建立了人机系统动力学仿真模型,并对机器人跟踪人在平地行走的步态轨迹进行了仿真分析.仿真结果表明,步态训练机器人对人的双足负载具有良好的适应能力,可以方便获取机器人的动力学参数.该研究为实现机器人的控制及性能改进提供了理论依据.

关键词：步态训练机器人、人机系统、动力学、仿真、MATLAB

所属期刊栏目：19

分类号：R68;R49

资助基金：国家自然科学基金60575053;国家博士点基金20060217024

在线出版日期：2010-01-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1153-1158