基于组合非线性反馈技术的机器人控制方法

摘要：

为解决机器人跟踪控制中响应速度和超调量之间的矛盾,实现快速的响应和较小的超调,研究了机器人非线性动力学与组合非线性反馈技术相结合的控制策略,提出了一种基于组合非线性反馈的机器人控制器.该控制器由两部分组成,一部分由完全的机器人非线性动力学补偿来实现反馈线性化,另一部分由组合非线性反馈技术实现镇定.通过反馈线性化技术与Lyapunov理论,证明了闭环系统的渐近稳定性.同时,把组合非线性反馈理论拓展到多输入多输出(MIMO)饱和线性系统的时变轨迹跟踪控制,利用非线性项的变阻尼特性,使得系统的动态响应快速且没有超调.仿真结果证实了此方法的有效性.

关键词：机器人控制、运动控制、组合非线性反馈律、稳定性、动态性能

所属期刊栏目：19

分类号：TP3;TG5

资助基金：国家自然科学基金60675041 和教育部新世纪优秀人才支持计划NCET-06-0398

在线出版日期：2009-09-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：591-595