一种非结构环境下多机器人构建地图的方法

摘要：

提出了一种多移动机器人在非结构环境下构建地图的新方法.该方法让各机器人独立探索环境并对不同的局部栅格地图予以融合.在地图融合过程中,无需考虑机器人相对位置的先验信息,而是以栅格地图相似度为度量标准,利用距离变换和改进的遗传算法高效、快速地搜索各局部地图之间的最大重叠部分,进而予以融合.实验结果表明,与常规方法相比,该方法能够较为精确地实现非结构环境下多机器人地图构建,且限制条件少,更适合于实际应用中的各种复杂情况.

关键词：多机器人、非结构环境、地图构建、距离变换、遗传算法

所属期刊栏目：19

分类号：TP2;TP3

资助基金：国防基础科研项目A1420060159

在线出版日期：2009-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：506-510