多移动机器人负载均衡任务规划算法

摘要：

研究了多移动机器人探测多个目标位置的任务规划问题,提出了基于移动吸引子分组的任务规划算法.移动吸引子的数目等于机器人的数目,任务规划的目标是均衡各机器人的探测路径长度.该算法通过正交遗传算法确定移动吸引子的坐标,利用移动吸引子确定未探测任务的分组,将不同的任务组分配给不同的机器人.算法的计算时间复杂度低,适用于动态环境下多移动机器人系统的任务规划.对测试数据的实验证明了该规划算法能实现多个机器人的均衡规划,规划结果较四个代表性算法具有明显的优势.

关键词：多机器人、任务规划、负载均衡、移动吸引子

所属期刊栏目：19

分类号：TP3;TP2

资助基金：国家基础研究项目A1420060159

在线出版日期：2009-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：501-505