无人机地面目标跟踪系统的建模与控制

摘要：

对无人机地面目标跟踪系统进行了分析,并建立了各个子系统的数学模型,针对跟踪过程中可能导致目标丢失的两个关键问题--无人机的飞行轨迹和云台摄像机的控制,给出了一种轨迹规划与跟踪算法,该算法既可以使无人机与目标保持一定距离,又保证了无人机在飞行过程中机头始终朝向目标.此外,设计了一种云台摄像机控制方法,该方法利用无人机与目标的相对位姿和目标偏离图像中心的偏差作为反馈信息对云台摄像机进行控制.仿真结果表明本文所设计的无人机地面目标跟踪系统具有良好的性能.

关键词：无人机、目标跟踪、建模、云台控制

所属期刊栏目：19

分类号：TP3;U46

资助基金：国家自然科学基金60574027;教育部"新世纪优秀人才支持计划"NCET-06-0210;天津市应用基础研究计划07JCYBJC05400

在线出版日期：2009-06-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：398-403