基于接触力信息的穿戴型步行助力机器人研究

摘要：

利用人-机交互信息对可穿戴型下肢助力机器人(WPAL)进行了控制研究.通过对应于人体的三维运动在装置与人体下肢间适当配置测力点,根据各测力点感受到的人体运动时的多维力信息,完成了下肢运动预判.同时,基于接触力信息,提出了假想柔顺控制方法,该方法通过调节各测力点的假想质量、阻尼系数和弹性系数来减小人体感受到的运动强度,达到为人体下肢运动提供助力支持的目的.

关键词：助力机器人、运动预判、假想柔顺控制

所属期刊栏目：18

分类号：TP3;TP7

资助基金：国家自然科学基金60575054;南通大学自然科学基金07Z048,08R10

在线出版日期：2009-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1269-1273