基于视觉的内窥镜端部位姿模型分析

摘要：

针对在假设内窥镜端部固定不变的条件下进行基于光纤光栅传感阵列的内窥镜柔性杆的三维重建存在的问题,提出了基于标志点的内窥镜端部位姿视觉检测模型;利用视觉技术和通过标志点的空间位置信息来获取内窥镜端部位姿的方法,建立了基于主元分析方法及最小二乘法分析标志点位置信息误差对内窥镜端部姿态的影响的方法.模拟分析结果表明,当三个标志点的位置信息误差满足高斯分布且方差在0～3mm之间时,其姿态的最大误差角度为0.59°.通过实验证实了理论计算方法能够有效地利用带有误差的位置信息求解内窥镜端部位姿及误差的大小,为微创手术器具的位姿检测提供了理论和实验基础.

关键词：内窥镜、误差分析、姿态检测、摄像机标定、主元分析法、最小二乘法

所属期刊栏目：18

分类号：TP3;TP2

资助基金：863计划2001AA422180;上海市重点学科YO102

在线出版日期：2009-02-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1263-1268