Unscented卡尔曼滤波在捷联惯导系统初始对准中的应用

摘要：

在四元数方法的基础上建立了一种非线性捷联惯导系统(SINS)误差模型.该误差模型无需对姿态误差角进行小角度假设.在该SINS误差模型中,采用四元数表示姿态矩阵,速度误差模型为非线性方程.为了对静基座大失准角SINS进行初始对准,通过对SINS误差模型进行简化,得到了适用于SINS静基座初始对准的误差模型.由于SINS误差模型中含有非线性方程,通过采用unscented卡尔曼滤波解决SINS的初始对准问题.对SINS静基座初始对准的仿真结果表明,unscented卡尔曼滤波能有效估计SINS失准角.

关键词：四元数、捷联惯导系统(SINS)、初始对准、unscented卡尔曼滤波

所属期刊栏目：18

分类号：TN9;U66

资助基金：863计划2006AA04Z219、2006AA04Z258;黑龙江省机器人技术重点实验室开放研究课题RI-2007-01

在线出版日期：2009-02-11（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1168-1172