小型股骨颈辅助手术机器人模糊构型规划建模

摘要：

针对微创股骨颈手术中医生的手术操作与机器人工作空间发生干涉的问题,进行了导航机器人构型模糊规划建模的研究,提出了一种机器人数字化构型设计的新方法.首先通过形体构造集的分析对手术过程提取规划空间值.其次,构建该导航机器人构型拓扑结构,提取构型特征参数,建立该机器人的模糊规划模型.最后,围绕微创股骨颈导航机器人的开发实例,进行规划模型的求解验证.实例证明:模糊规划应用于机器人的构型设计,能直接从规划变量中得到构型设计的特征参数值.这项研究开拓了模糊理论在构型设计中的应用.

关键词：股骨颈、导航机器人、构型设计、拓扑结构、模糊规划

所属期刊栏目：18

分类号：TP3;TP2

资助基金：863计划2004AA421022

在线出版日期：2008-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：709-713