一种新型球面变胞铰链的设计与实现

摘要：

针对传统球铰链存在的"一个铰链只能同时连接两个杆件进行运动"的固有缺陷,提出了一种新型的球面变胞铰链(HSMM)的设计.该铰链是被动关节,其主要组成部分是一偏置平行四边形机构与一对组合门铰,它可以同时连接多个杆件,并使这些杆件作球面运动,从而能增大旋转中心附近的关节空间,有利于作业任务的完成.在这种铰链的结构设计基础上,对由该铰链组成的球面六杆变胞机构进行了自由度分析,并描述了此铰链在变几何桁架机器人中的应用前景.

关键词：球面变胞机构、球面变胞铰链、球铰链、被动关节、自由度

所属期刊栏目：18

分类号：TH1;TP2

资助基金：国家自然科学基金60775059、50705010;863计划2006AA04Z218

在线出版日期：2008-11-25（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：703-708