CT导航手术2T-3R并联机器人型综合研究

摘要：

提出了CT导航手术并联机构选型的具体原则.采用基于位移子群的位移流形运动综合法对微创外科手术少自由度并联机器人进行了型综合.详细总结了位移流形基本理论和基于位移流形的型综合方法.基于高灵活性指标,构造了2T-3R少自由度并联机器人的11种基本流形及其24种子流形,推导得到了102种灵活性较高的2T-3R并联机构,确定了研究中所采用的具体结构,并分析了其性能特点.对其灵活性的初步分析表明,该并联机器人可以用于CT导航微创外科手术.

关键词：型综合、位移流形、位移子群、并联机器人、CT导航、灵活性手术

所属期刊栏目：18

分类号：R74;R65

资助基金：科技部国际合作项目2006DFA12290;国家自然科学基金60705033;教育部留学归国基金

在线出版日期：2008-08-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：609-614