一种用于移动机器人室内定位与导航的二维码

摘要：

借鉴矩阵式二维码的思想,提出了一种新的适用于移动机器人(MR)进行目标识别与定位的二维码--MR二维码.该二维码以排列成矩阵的图案表达信息;其基于形状不变量理论设计的外轮廓,可保证对其进行提取时的鲁棒性;内部单元模块数量可以根据需要进行选择,从而可以为移动机器人进行目标识别与定位提供足够的信息;采用BCH码作为编解码方式具有纠错功能,可以克服光照变化引起的误识.实验结果表明,MR二维码作为一种人工标志具有很好的实用性.

关键词：室内导航、机器人视觉、MR二维码

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2006AA042242;国家自然科学基金60705026;中国科学院自动化所青年创新基金

在线出版日期：2008-05-28（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：369-374