柔索驱动并联机器人定位误差的柔性补偿法

摘要：

提出了用人工神经元网络(ANN)补偿大射电望远镜(LT)中柔索驱动并联机器人(WDPR)系统动平台位姿误差的方法.为了提高WDPR的运动精度,建立了3种可行的误差补偿方案,并运用Levenberg-Marquart(L-M)算法训练了相应的3个神经元网络.标定仿真显示,基于索长补偿的柔性标定方案比基于动平台位姿补偿的标定方案好.研究结果为提高LT舱索系统的控制精度奠定了理论基础.

关键词：大射电望远镜(LT)、柔索驱动并联机器人(WDPR)、误差补偿、人工神经元网络(ANN)、L-M算法

所属期刊栏目：18

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家自然科学基金10433020;教育部留学归国人员实验室基金030401;教育部全国优秀博士学位论文作者专项基金200535

在线出版日期：2008-06-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：277-281