自重构模块化机器人的自修复算法

摘要：

设计了一种三维网格型、同构式新型自重构模块化机器人 M-cubes 系统,提出了一种基于故障模块位置的自重构模块化机器人的分布式自修复方法.此方法适用于网格型自重构机器人,能够实现对任意位置的故障模块的自修复,有效地解决故障模块处于机器人结构内部时自修复过程运算复杂的棘手问题,优化自修复过程中的运动路径.最后对模块的自修复任务进行了仿真,验证了该方法的可行性和有效性.

关键词：模块化机器人、自重构、自修复、分布式算法、运动路径

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50305021

在线出版日期：2008-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：42-46