小型地面移动机器人运动学分析及控制研究

摘要：

研制了一种带前摆臂结构的小型地面移动机器人,建立了该机器人的运动学模型,确定了该机器人驱动轮转角与机器人位姿间的关系,为小型地面移动机器人的控制系统的设计提供了理论依据.该机器人的控制系统采用上下位机控制方式实现了对机器人的遥控控制,即上位机为 PC 机,下位机采用单片机.采用流向控制标志位查询判断驱动信号的流向,使机器人移动载体、摆臂和摄像装置的驱动电机可以协调运动.对该机器人各机构的运动进行了仿真,并得到了机构匀速运动过程中的主驱动轴转角、摆臂转角及摄像头转角等 3 个主要机构的运动参数曲线,验证了机器人各机构的运动性能.

关键词：移动机器人、运动学分析、控制系统、仿真

所属期刊栏目：18

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA4202301;国家自然科学基金60525314

在线出版日期：2008-05-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：37-41