角膜移植手术中打结作业的力学建模与分析

摘要：

根据拍摄的外科医生临床手术缝合影像,将手术打结动作分解为4个基本步骤.以此为依据,建立了结点形成的力学模型并将其简化为对称张紧的受力形式.根据临界滑动条件,缝线间摩擦力和点接触形式作用的张力,建立了结点运动的力平衡方程并求解出合理的拉力角度范围.在此基础上,进一步推导出了缝线末端的运动轨迹方程,并对其进行分析和仿真.通过对比不同拉力条件下的仿真结果,规划出角膜移植手术机器人打结机构末端的最佳运动路径.

关键词：角膜移植手术、打结、力学建模、临界滑动条件

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金50675008

在线出版日期：2008-01-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1028-1032