用优化算法提高神经外科机器人空间映射精度的研究

摘要：

利用双目视觉传感器来获取标记点在空间的位置,将标记点的位置平均值作为优化目标进行优化.以贴在病人头部的3个标记点为桥梁,计算出图像坐标系与视觉传感器坐标系之间的空间映射关系.再以标记点的平均坐标值为目标对转换矩阵进行优化,从而得出更加准确的目标转换矩阵,并由此给出精确的空间映射误差范围,为医生进行手术提供参考依据.临床神经外科手术应用结果证明,由此方法改进的系统的精度完全符合手术需求.

关键词：定位精度、标记点、空间映射、优化方法

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：科技部国际科技合作计划2004AA421010;国家自然科学基金605253154

在线出版日期：2007-11-12（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：929-933