一种高性能低功耗的移动机器人视觉处理系统

摘要：

针对传统的由图像采集卡和主控计算机构成的移动机器人视觉系统中存在的计算速度和功耗瓶颈问题,设计了一种基于数字信号处理器(DSP)和场可编程逻辑器件(FPGA)的智能图像采集卡和基于该智能图像采集卡的机器人视觉系统.该智能图像采集卡可以在完成图像采集工作的同时,通过FPGA和DSP高速处理图像数据,实时完成多种低层图像处理功能,在很大程度上减轻上位机的计算负担,使得在高性能机器人控制与传感系统中采用较低性能的上位机成为可能.实验结果表明,这种机器人视觉系统能够很好地满足移动机器人对运算速度和功耗的要求.

关键词：机器人视觉系统、图像采集、图像处理

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA420290;2006AA04Z242;2006AA04Z258;中国科学院自动化研究所青年科技创新基金

在线出版日期：2007-10-29（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：803-808