基于consensus的人工势能场在足球机器人避障中的应用

摘要：

在分析足球机器人路径规划方法--人工势场法不足的基础上,将基于consensus的人工势能场的新方法应用到机器人避障中.为了避免传统人工势场中导航函数方式的缺点,引入一与运动方向垂直的回转仪的力来代替排斥力.为了避免由障碍物引起的运动奇异性,引入一制动力,使足球机器人减速以便有足够的时间转弯,可以进行很好的避障.利用consensus算法来获得优化的势能场函数,解决足球机器人导航和避障问题,并能达到时间最优和轨迹最优的目的.仿真结果表明该方法能够快速准确地进行避障,且路径比较平滑.

关键词：consensus、足球机器人、人工势能场、回转仪、避障

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60574023;山东省青岛市科技发展基金05-1-JC-88

在线出版日期：2007-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：714-718