基于激光雷达特征提取和增量式数据关联的障碍分类判决

摘要：

针对移动机器人导航中障碍检测与辨识问题,结合自行研制的移动机器人MORCS-1实验平台,在对二维激光雷达获得的障碍测距数据分析的基础之上,提出将无监督聚类学习应用于障碍的特征提取,基于有效性索引函数和自调整学习机制解决未知特征个数的类别划分,并将模糊逻辑引入到增量式测距数据关联对障碍的动静态属性进行分类判决.在研究所的办公室环境进行了特征提取和障碍分类实验,实验结果验证了该方法的有效性.

关键词：激光雷达、障碍分类判决、特征提取、增量式数据关联

所属期刊栏目：17

分类号：TN95;TN92

资助基金：国家自然科学基金60234030

在线出版日期：2007-09-03（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：703-708