一种改进机器人计算力矩控制的神经网络补偿方法

摘要：

提出了一种由计算力矩控制器和神经网络补偿控制器相结合的机器人控制方案,探讨了用线性神经网络补偿机器人计算力矩不确定性误差的方法.推导了网络权值的自适应调整律,并证明了系统的稳定性和跟踪误差的收敛性.所提方案结构简单,鲁棒性强,且神经网络补偿器有较好的适应性,无需事先知道机器人动力学参数和结构的精确值.对某打磨机器人轨迹跟踪的实验结果表明所提方案具有很好的鲁棒性和抗干扰能力.

关键词：机器人、计算力矩控制、神经网络、鲁棒补偿控制

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA001090

在线出版日期：2007-07-09（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：479-483