10.3321/j.issn:1002-0470.2007.04.012
面向IC制造的净化机器人
针对集成电路制造中环境洁净度与硅片传输任务的需求,提出了一种由径向直线伸缩机构以及旋转、升降运动模块组成的新型三自由度R-θ型净化机器人.该净化机器人采用两组行星轮系组合来实现关键的径向直线伸缩运动,并合理配置密封来实现上述需求.通过运动分析给出了实现径向直线伸缩运动的必要条件,进行了净化机器人的运动学与动力学分析.同时采用交流伺服电机作为驱动元件,基于MPC02运动控制卡作为上位控制单元构建了开放式控制系统.实验研究表明该净化机器人具有较高的速度、重复定位精度与应用洁净度.
净化机器人、运动学分析、动力学分析、运动控制卡
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TP2(自动化技术及设备)
国家高技术研究发展计划863计划2002AA421230;国家自然科学基金50065027
2007-06-18(万方平台首次上网日期,不代表论文的发表时间)
共6页
395-400