基于模糊自适应Kalman滤波的机械手动态图像雅可比矩阵辨识

摘要：

提出了一种改进的基于模糊自适应Kalman滤波的动态图像雅可比矩阵辨识方法.该方法在机器人参数和滤波参数未知而且视觉成像模型动态变化的情况下,通过模糊逻辑自适应控制器在线监测滤波残差均值和残差协方差误差,对过程噪声参数Q和量测噪声参数R进行自适应调节,实现了未知环境下动态图像雅可比矩阵的稳定辨识.通过微装配机械手运动实验验证了该方法的有效性.

关键词：图像雅可比矩阵辨识、自适应Kalman滤波、模糊逻辑、无标定视觉伺服

所属期刊栏目：17

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2005AA844120;国家自然科学基金60275013

在线出版日期：2007-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：262-267