基于增强式学习的仿生机器鱼避障控制

摘要：

研究了仿生机器鱼的自主避障控制,提出了一种集成超声和红外传感器的仿生机器鱼系统设计方案,为机器鱼安装了3个超声传感器和3个红外传感器.针对此仿生机器鱼系统,提出了一种基于增强式学习的仿生机器鱼自主避障控制策略,给出了状态集和行为集,采用当场奖励和延时奖励相结合的方法,通过学习获得了有效的状态行为组合.仿真实验验证了学习结果的有效性.

关键词：仿生机器鱼、避障、学习

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2004AA4201104;2005AA420040;国家自然科学基金50475179

在线出版日期：2007-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：1253-1258