多臂协调面向操作对象的运动与力学分析

摘要：

针对多个机械臂协作搬运一个刚性物体的情况,研究了系统的运动和力学建模问题,为多臂协作控制奠定基础.首先,从多臂协作搬运的力负载分析开始,提出基于无挤压伪逆实现力分解,使外力和内部应力产生项完全分离,由此定义了面向操作对象的外力/内力以及对偶的外运动/内运动,并考虑被操作对象运动受限的一般情况,提出了一组描述协调任务的广义运动和力向量,在此基础上,综合考虑各机械臂以及被操作对象的运动和力学方程,建立了多臂紧密协作情况下系统的运动学、静力学和动力学模型.该模型与单臂机器人的笛卡儿空间动力学方程具有一致的表达形式,对研究多臂协调的运动和力控制颇有意义.

关键词：机器人学、多机械臂协调、动力学、任务描述、运动和力控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2003AA421060

在线出版日期：2007-01-24（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：1236-1240