一种动态环境下的移动机器人避障策略

摘要：

以激光雷达作为主要的环境感知传感器,针对动态环境设计了一种移动机器人避障策略.根据激光雷达采集的实时环境信息,检测动静态障碍物并建立障碍物链表.采用底层反应式避障和高层动态避障相结合的策略,实现了动态环境下的避障.使用分布式的软件设计方法,提高了系统的实时性.通过自行研制的移动机器人MORCS-1进行了实验,实验结果验证了该策略的有效性.

关键词：动态环境、障碍物检测、反应式避障、动态避障、激光雷达

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家自然科学基金60234030

在线出版日期：2006-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：813-819