基于Internet的拟人双臂机器人遥操作系统的研究

摘要：

为了解决多操作者-多机器人遥操作系统所存在的问题,减小网络时延对遥操作性能的影响,提出了一种基于Internet的"单机-单操作者-多人机交互设备-多机器人"的遥操作体系结构,并讨论了系统的各部分功能和基于虚拟斥力场的协调控制策略.根据作业空间和任务不同,提出了相应的分区控制方式,提高了工作效率.最后,进行了拟人冗余度双臂协调装配实验研究,验证了方法和系统的可行性.

关键词：遥操作、网络时延、拟人冗余度双臂、协调控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划2002AA742044;北京市科技新星计划项目H020821450120;面向21世纪教育振兴行动计划（985计划）

在线出版日期：2006-10-18（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：808-812