基于主动建模的自主移动机器人自适应容错控制

摘要：

针对非线性自主移动机器人可能发生的驱动器故障,提出了一种新的自适应容错控制方法,即基于主动建模的逆动力学控制(IDC)方法.无色卡尔曼滤波(UKF)非线性估计方法用于对系统进行主动建模--状态和故障参数的在线联合估计,含有可调参数的逆动力学控制器用于根据UKF的估计结果进行控制策略的重构.仿真实验证明,具有主动建模的控制器能够有效地补偿系统的驱动器故障,使故障后的系统仍具有令人满意的性能.

关键词：无色卡尔曼滤波(UKF)、主动建模、在线联合估计、逆动力学控制(IDC)、自适应容错控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2003AA421020

在线出版日期：2006-08-14（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：691-696