柔性Stewart平台的动力学建模与控制

摘要：

根据KED原理建立了柔性支腿Stewart平台的动力学模型.针对该机构为一非线性、慢时变、强耦合、多输入多输出等特点,提出了一种基于优化神经网络结构的PID控制算法来实现大射电望远镜馈源高精度轨迹跟踪.理论分析和仿真结果表明,该控制算法不仅能满足馈源轨迹跟踪高精度要求,而且具有较强的鲁棒性.

关键词：柔性Stewart平台、动力学分析、神经网络控制、轨迹跟踪

所属期刊栏目：16

分类号：TN91

资助基金：国家高技术研究发展计划863计划10433020;教育部留学回国人员科研启动基金030401

在线出版日期：2006-08-07（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：586-590