挖掘机器人轨迹的模糊CMAC神经网络控制

摘要：

在对挖掘机器人工作装置动力学分析的基础上,为克服多变量、强耦合及负载扰动对轨迹控制系统的影响,提出了模糊CMAC神经网络与常规控制相结合的控制方法,使神经网络逼近挖掘机器人工作装置逆动力学模型,很好地解决了轨迹控制的问题.利用MATLAB进行仿真研究,结果表明该控制方法具有较高的控制精度和鲁棒性,满足挖掘机器人轨迹控制的要求.

关键词：挖掘机器人、模糊CMAC神经网络、轨迹控制

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：国家科技攻关项目2003AA430190;吉林省教育厅科研项目吉教合字00第11号

在线出版日期：2006-05-23（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共4页

页码：377-380