基于分布式控制的自重构机器人变形策略

摘要：

设计了一种形状类似立方体、运动空间为三维的称为M-Cubes的新型自重构模块机器人.提出了建立在路径规划和连接规划基础上的变形运动策略,此方法有效地解决了模块在自重构过程中计算量大的棘手问题,优化了系统在变形过程中的运动路径.最后利用Java 3D对模块的本地连接规则进行了仿真,验证了该变形方法的可行性和有效性.

关键词：自重构、模块、分布式控制、路径规划

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50305021

在线出版日期：2006-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共5页

页码：252-256