基于多智能体的自重构机器人突现控制系统平台的构建

摘要：

构建了基于多智能体的模块化自重构机器人系统实验平台.在详细分析了自重构系统的主要特点的基础上,设计了一种新型的同构阵列式模块化自重构机器人M-Cubes,阐述了多智能体分布式体系的控制结构,给出了实验平台的设计策略,包括单智能体结构设计、控制系统的硬件设计、单元模块的基本运动和系统运动规划策略.利用Ja-va3D开发了一个仿真试验平台,对各种控制算法进行了仿真和测试评估.

关键词：自重构、模块化机器人、突现控制、多智能体、机械电子设计

所属期刊栏目：16

分类号：TP2(自动化技术及设备)

资助基金：中国科学院资助项目50305021

在线出版日期：2006-04-26（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共6页

页码：246-251