动态多障碍物环境下目标追踪的路径规划方法

摘要：

采用人工势场(AP)引导进化算法(EA)的搜索方法解决了动态多障碍物环境下的目标追踪问题.把人工势场与FA搜索相结合进行动态路径规划,使搜索沿着势场方向进行,得到一条相对于搜索区域最优的轨迹.以单车、单运动目标,有多个运动障碍物存在的情况为例,通过仿真试验对AP引导EA和单纯EA两种搜索方法的性能进行了比较,说明了AP引导EA搜索方法在处理动态多运动障碍物问题时相对传统EA方法具有实时、高效、收敛的特点,同时在很大程度上解决了单纯AP方法在解决多障碍物问题时的局部极小问题.

关键词：路径规划、目标追踪、多障碍物躲避、动态环境

所属期刊栏目：16

分类号：TP3(计算技术、计算机技术)

资助基金：国家科技攻关项目2003AA421020

在线出版日期：2006-04-13（万方平台首次上网日期，不代表论文的发表时间）

页数：共7页

页码：136-142